简介： 本申请提供一种基于无人车的碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取无人车周围的每一个区域上的每一个障碍物的第一点云数据，第一点云数据表征了障碍物的坐标信息，第一点云数据基于世界坐标系；将每一个障碍物的第一点云数据，转换为基于相对坐标系的第二点云数据，相对坐标系的原点为无人车上的一个点；根据所有区域上的每一个障碍物的第二点云数据，确定无人车发生碰撞的可能性大小。不依赖于世界坐标系，提供一种去定位的方式去进行碰撞检测，不需要依赖较多的模块，不需要依赖基于世界坐标系的参数的子系统，提升碰撞检测的可靠性和稳定；在无人车的定位系统失效的时候，采用本方案可以完成碰撞检测。