简介： 本发明提供了一种检测方法，包括：通过车载摄像头采集图像；提取图像的光源不变特征；提取图像的背景特征；根据图像的光源不变特征和背景特征进行基于相似性的路面分类；最后对路面图像进行基于连通区域的后续处理等步骤。对图像光照不变性特征的提取，解决路边阴影问题导致的检测失效的问题；由于视频或图像序列是随时间推移而连续变化的，路面在时间轴上也拥有一定的连续性，利用这一特点可以建立前后两帧图像之间的对应关系，在对路面像素进行定位的过程中利用上一帧图像的检测结果提取图像的背景特征，从而提高了检测速度，也提高了检测的准确率。因而，该检测方法具有强鲁棒性和满足了实际应用的实时性要求。