简介： 本发明公开了一种基于混合卡方检测的GPS模块/星敏感器姿态精度评估方法，具体包括步骤：(1)获取GPS模块、星敏感器的姿态信息；(2)采用新息χ2检测分别对GPS模块、星敏感器的姿态信息进行精度评估，获取对应的测量新息检验统计量，判断输出数据是否异常；(3)采用状态χ2检测对GPS模块、星敏感器的姿态组合信息进行精度评估，获取组合状态检验统计量，判断组合输出数据是否异常；(4)当步骤(1)或者步骤(2)中输出数据存在异常情况，构造等价权因子和等价协方差矩阵；(5)构造滤波增益方程和状态估计方程，采用卡尔曼滤波方法解算得到最终的姿态结果。本发明实现GPS模块或者星敏感器在失效情况下的误差补偿，提升滤波的抗差性能。