简介： 本发明公开了一种用于无人船的河道边界检测与跟踪方法，包括以下步骤，步骤1、将无人船上的相机与激光雷达进行联合标定；步骤2、利用基于相机图像输入数据进行河道边界检测，分别得到左边界L1和右边界R1；步骤3、通过激光雷达点云数据检测河道边界，将边界点投影到xoy水平面坐标，分别得到左边界L2和右边界R2；步骤4、判断是否需要融合的参数设置，如果需要融合，将步骤2、步骤3中得到边界进行融合，输出融合后的边界线L3和R3，否则输出单步骤2或步骤3的结果，本发明通过利用多种方法检测河道边界，避免单一方法因环境变化导致失效或精度下降，为无人船在河道中的可行驶区域判断提供依据，保证了无人船在河道行驶安全。