简介： 本发明公开了一种基于自适应路面条件变化机制的多车道线检测方法及系统。该方法包括：先捕捉前方路面车道线信息，并通过逆透视变换得到俯视图和灰度图；使用两种图像预处理方法对进行处理获得图像；通过融合载体对图像进行融合以垂直积分投影图呈现；通过波峰位置动态更新机制实时监测投影图的波峰位置；根据路面条件的变化情况，通过阈值自适应调整机制调整阈值；根据投影图的波峰位置在灰度图上定位窗口位置，搜索车道线点并记录坐标；计算出二次曲线方程参数以获得车道线方程。本发明能够适应不同的行驶环境及路面条件，从而提高车道线的检测范围，使检测方法能够适应各种路面条件，提升车道线检测效果，使检测不易失效。