简介： 本发明公开了一种复杂地形下智能割草机自适应多段式障碍物检测方法。由于智能割草机在行进过程中会遇到多种复杂地形而导致驱动轮电流大幅度变化，使得单一地基于电流改变的障碍物检测方式失效，所以本发明提出基于自适应的电流阈值以及多段式的障碍物检测方法。该方法首先对当前所处地形进行自适应判别，计算得到与地形相对应的驱动轮电机电流阈值，然后采用基于电流阈值的方法作为第一段检测，在实时电流未通过该段检测时，启动基于驱动轮转速上升速率的方法作为第二段检测，最终结合各段的检测结果对有无障碍物进行判断。此方法的使用，将大幅提高智能割草机在复杂工作地形下不使用额外传感器的障碍物检测方案的可靠性。