简介： 本发明公开了一种应用于嵌入式平台轻量型高效率的目标检测方法，涉及目标检测技术领域，目前低空慢速小目标检测与跟踪一直是低空探测系统面临的难题，随着“低慢小”无人机的快速发展及应用，对一些重要目标，重点区域，重大活动的的威胁日益突出，沿用嵌入式平台轻量型DarkNet网络框架，引用深度残差网络思想改进现有Tiny‑YOLOV3算法。检测部分针对复杂背景采用改进后的Tiny‑YOLOV3算法提出一种效果好的检测器，跟踪部分使用Kalman滤波算法预测目标运动轨迹，提高复杂背景下目标检测失效后的跟踪效率。实验结果表明：改进Tiny‑YOLOV3算法后在同等训练集下目标在复杂背景中被检测到的效率有所提升，在加入跟踪算法后系统实时性依然能够稳定，保证视频流处理每秒13帧左右。