简介： 本发明提供一种无人机的GPS速度及位置观测异常值检测方法，包括：获取加速度计的传感器数据与GPS定位装置的观测数据融合之后得到的速度估计值和位置估计值；预定时间之后，计算加速度计观测得到的速度变化量和位置变化量，并记录GPS定位装置的速度观测结果和位置观测结果；得到GPS定位装置的速度观测误差和位置观测误差；设定第一阈值和第二阈值，判断GPS定位装置的速度观测结果和位置观测结果是否异常。根据本发明实施例的无人机的GPS速度及位置观测异常值检测方法，可以快速检测GPS速度和位置观测引入的突变值，避免因环境干扰引起的GPS失效导致无人机坠毁事故，提升无人机的飞行安全性。