简介： 本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。