简介： 一种降阶失效保护惯性测量单元系统。第一惯性测量单元装置包括测量线性加速度的多个加速度计和测量角速度的陀螺仪。第二惯性测量单元装置相对于第一惯性测量单元装置包括用于测量至少两个线性加速度和至少一个角速度的较少数量的加速度计和陀螺仪。处理器从第一和第二惯性测量单元接收加速度数据。处理器检测来自第一惯性测量单元的故障数据测量。处理器利用根据来自第二惯性测量单元的测量数据产生的变换后数据来补充第一惯性测量单元的故障数据测量。处理器施加预定的变换解，以将来自第二惯性测量单元的测量数据变换为变换后数据。处理单元将变换后数据提供至车辆的安全应用程序。