简介： 本发明提供一种失效场景下LKA控制方法及系统，该方法包括：实时检测自车两侧车道线及前方人行横道线；若检测到车道线且可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线和人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。通过该方案可以降低无车道线场景下，LKA稳定控制的成本，避免LKA功能突然退出和生效，保障车辆的稳定控制，提升LKA系统的鲁棒性。