简介： 本公开涉及一种用于执行使无人飞行器(UAV)在通信失效的情况下安全返回的系统和方法，该无人飞行器沿着具有多个通信航路点的路径移动。在一方面，所提出的方法可以包括以下步骤：在UAV处检测通信失效；使UAV能够返回到上一个健康通信航路点位置；以及基于通信失效的状态，使无人飞行器能够返回到其起始位置。