简介： 本申请实施例公开一种螺旋桨动力失效的主动补偿方法、多旋翼无人机以及计算机可读存储介质，所述螺旋桨动力失效的主动补偿方法包括：在多旋翼无人机飞行的过程中，实时检测多旋翼无人机的螺旋桨的动力状态；获取异常状态的螺旋桨的原定目标推力；将异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上。本申请实施例通过将异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上，使无人机总力矩和总推力输出与动力失效前一致；补偿量仅与当前失效的目标推力相关，不涉及历史数据，因而不存在积分收敛问题，过渡时间近似为零；在动力充足的情况下，确保无人机可以安全地完成飞行任务。