简介： 本发明实施例公开一种视觉定位失效后的重启方法及车载终端。该方法包括：当检测到车辆在停车场内的视觉定位失效时，基于视觉定位失效之前车辆的第一定位位姿，对惯性测量单元采集的第一数据进行轨迹推算，得到第二定位位姿；当确定第二定位位姿指示的位置处于初始化区域中时，基于图像采集设备采集的第一道路图像的道路特征和第二定位位姿，通过位姿回归模型确定车辆的第三定位位姿；根据第三定位位姿，将第一道路图像的道路特征与预设地图中各个位置点的道路特征进行匹配，根据匹配结果确定车辆的第四定位位姿；基于第四定位位姿启动视觉定位。应用本发明实施例提供的方案，能够在视觉定位失效后重新启动视觉定位。