简介： 本发明公开一种制动失效保护方法、整车控制器及汽车。该方法包括：获取当前车辆数据和制动故障检测数据，所述制动故障检测数据包括四个后制动机构对应的制动检测信息；根据所述当前车辆数据，确定当前车道工况；根据四个所述后制动机构对应的制动检测信息，确定当前制动故障类型；根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作。该方法可实现制动失效保护，且整车结构简单，有助于降低制动失效保护的成本。