简介： 本发明公开一种基于改进RANSAC校验的空间失效卫星回环检测方法，属于视觉导航领域。所述方法主要包括以下步骤：开源深度学习方法HF‑Net，提取图像的特征点、局部特征向量以及全局特征向量这三种特征。其次，使用HNSW快速检索方法，在将当前图像全局特征向量插入HNSW图数据库的同时，计算其与数据库中特征的相似度，获取相似度最高的图像索引，组成回环候选帧集合；最后，使用局部特征进行图像匹配校验，确定最佳回环图像，提高了回环检测的精度和稳定性，应用前景广阔。