简介： 本发明涉及一种具有制动器失效检测的车辆制动系统和检测车辆制动系统的制动器失效的方法，所述车辆制动系统具有易受制动器失效影响的车轮制动器，该方法包括：(a)提供包括车轮制动器的制动系统；和(b)利用自适应基准脉谱图确定车辆系统内制动器失效的存在，并且其中自适应基准脉谱图包括在直方图中保存不同压力点处的车辆减速度数据和制动系统流体体积。