简介： 本公开实施例涉及一种智能驾驶车辆执行机构的失效检测方法、模块和车载设备，其中方法包括：获取期望控制信息和实际车辆状态信息；基于期望控制信息，确定第一速度模式；基于实际车辆状态信息，确定第二速度模式；基于第一速度模式和第二速度模式，检测失效的执行机构。本公开实施例，通过第一速度模式和第二速度模式，检测失效的执行机构，实现对执行机构的主动检测，及时发现失效的执行机构，进而及时提醒驾驶员接管控制权并采取相应动作保证行车安全。