简介： 本发明的目的在于提供一种电机抱闸制动失效的检测方法，该检测方法控制电机抱闸使其处于制动状态，逐步减小转矩指令值，同时记录位置误差的变化，如果某一时刻位置误差超过设定阈值，则置位电机抱闸失效标志并记录当前位置值，同时切换驱动器至位置模式，检测过程结束，由此确定电机抱闸制动失效的位置，该检测方法既保证了电机抱闸失效检测的全面性，又保证了检测过程中负载的安全性。