简介： 本发明公开了一种伺服驱动器电流检测回路的失效检测方法，包括：描述伺服电机驱动系统在dq旋转参考系的电压方程；基于电压方程和伺服驱动器的数字控制机制，根据电机的模型参数和上一拍的电压信号和电流信号预测当前采样时刻旋转坐标系下的电流信号；通过硬件对电流信号进行采集及信号调理后，将信号传送至MCU解析得到三相电流的瞬时值，将三相电流通过矢量角度变换后得到旋转坐标系下的电流瞬时值；根据电机预估的电流和实际采集到的电流的误差进行判定，当误差超过判定阈值时，电流检测回路的故障标志位置位；在故障置位后，封锁PWM波，显示相应的电流检测回路故障。由软件实现，简单可靠，不受到硬件方案的影响，保证系统安全稳定。