简介： 本发明公开了一种基于群智学习的多车协同规划方法，属于多车路协同决策技术领域。本发明中，利用边缘服务器减轻了车辆计算能力与通信能力的要求；利用演化博弈来建模路由规划中车辆之间不断博弈的过程，当博弈状态形成一个稳定局面时，每辆车得到自身利益最大化的路由决策；在每辆车上部署路口通行驾驶决策模块，将车辆看成一个独立决策的个体，利用深度强化学习强大的策略学习能力建模多车在路口的协同驾驶行为；在路侧边缘计算部署交通态势预测模块，利用多车路的通信能力来扩大车辆有限视野下对交通态势的感知。本发明优化了道路资源的不同方面，优化了路口的时空利用，优化了路口周围道路资源的时空利用，增大路口的吞吐量。