简介： 本发明公开了一种基于多智能体的独立驱动电动汽车横摆力矩控制方法，以横摆力矩电子控制单元作为独立驱动电动汽车的各电机协调控制器，横摆力矩电子控制单元通过状态观测与测量模块实时获取驾驶员转向意图与行驶状态；运用基于多智能体的强化学习Q算法得到独立驱动电动汽车的四轮所需的转矩调整动作序列；多智能体将动作序列发送给独立驱动电动汽车的各驱动电机控制器，并结合车辆的速度要求，发送指令给各驱动电机执行所得到的动作序列，产生所需的横摆力矩，校正车辆的姿态。本发明通过驱动力控制中避免了制动过程的能量消耗，同时较好地处理了系统中存在的非线性因素，保证转向的稳定性。