简介： 本发明公开了一种三维场景重建中增强特征融合的单目深度估计系统，该系统包括单目深度估计网络，单目深度估计网络采用自监督方式优化训练；单目深度估计网络包括深度估计网络和位姿预测网络，深度估计网络用于帮助目标图像恢复深度；位姿预测网络用于输出邻帧间运动量；深度估计网络包括深度编码器和深度解码器；深度编码器接用于提取输入图像的深度信息特征；深度解码器生成各尺度的深度预测图；深度编码器与深度解码器采用全尺度跳跃连接，获得全尺度的编、解码器特征信息，并将其融合。本发明通过深度编码器和深度解码器采用全尺度跳跃连接，优化学习分配各层特征信息的参数权重，得到精确的深度边界与预测精度。