简介： 本发明提出一种基于物理的虚拟人手自动抓取方法及装置，其中，方法包括：采集人手参数信息，并根据所述人手参数信息构建人手物理模型；使用预先训练的强化学习网络预测人手的各个关节的目标角度；根据所述人手的各个关节的目标角度驱动所述人手物理模型抓取虚拟物体，以生成人手抓取物体的动画。该方法利用强化学习生成人手运动控制器，不仅可以避免大量的人工计算，同时保证了生成的运动更加贴近真实的人手运动，以及具有更好的训练结果和更快的训练速度。