简介： 本发明公开了一种车辆泄漏事故的预警方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，该车辆泄漏事故的预警方法包括：获取装载危险化学品车辆的历史运输路线，并根据所述历史运输路线确定道路巡检路径；针对所述道路巡检路径进行巡检范围划分得到多个巡检子路径；通过无人机，针对各个所述巡检子路径中的车辆泄漏事故进行动态识别追踪得到追踪结果，并针对所述追踪结果进行危险预警。本发明能够自动识别装载危险化学品车辆在运输过程中的泄漏事故，进而提升危险化学品运输过程中的安全性。