简介： 本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。