简介： 本发明公开一种超宽带与视觉融合的室内机器人定位与自主导航方法，包括以下步骤：(1)通过UWB定位系统获取并解算机器人绝对位置信息；(2)通过深度相机获取机器人的相对位置信息后；再通过融合定位方式得到机器人的精确位置信息；(3)通过避障导航模块获取方向信息控制驱动机器人完成导航；具体包括：(301)通过目标检测网络获取障碍物信息；(302)通过强化学习训练机器人完成避障导航。