简介： 本发明公开一种基于频谱地图的无人机轨迹规划和避障方法及系统，该方法首先边缘服务器构建三维频谱地图，无人机根据该三维频谱地图预先规划好一条路径，然后无人机根据邻域的局部频谱地图实时动态避障。无人机执行预先规划的路径过程中，由基站实时分发给无人机邻域的局部频谱地图，当检测到干扰时，无人机采用扰动流体算法进行动态避障。通过基于双时延的深度确定性策略梯度的深度强化学习算法调整扰动流体算法中的排斥反应系数、切向反应系数和切向方向系数，使无人机在满足运动约束的条件下实时避障并且总航路最短。本发明提供的方法为无人机提供全局和局部的实时频谱地图服务，有效提升无人机的轨迹规划和动态避障效率和鲁棒性。