简介： 本发明公开了一种基于近端策略优化算法的AUV动态避障方法，使用三维前视声呐检测障碍物，通过构建碰撞预估模型，在执行一步动作后对未来的位置状态进行预估评级，增强AUV对动态障碍物的敏感度，提升避障可靠性。同时将近端策略优化算法引入三维空间动态避障领域，克服了先前研究仅能将算法应用于二维平面静态避障的局限性，拓宽了算法的使用领域，同时取得了比其他强化学习算法更好的避障效果。