简介： 本发明公开了一种无线自供电通信网络的无人机自主导航及资源调度方法，包括以下步骤：S1、确定网络模型、通信方式及信道模型；S2、对下行无线功率传输和上行无线信息传输进行建模，并确定优化目标表达式及其约束条件；S3、分析优化问题，将优化问题建模为马尔科夫过程；S4、确定网络通信协议及无人机飞行决策模型；S5、定义神经网络输入状态、无人机输出动作以及奖励函数；S6、根据深度强化学习算法求解优化问题。本发明通过联合设计无线自供电通信网络中无人机的飞行轨迹、地面设备的选择以及与地面设备的通信模式三个部分，不仅实现了对地面多个设备的能量供应，同时还兼顾了无线自供电通信网络中多个设备的平均数据量最大化。