简介： 本发明涉及一种异步框架下非仿射多智能体动态事件触发跟踪控制方法，属于机器人控制技术领域。该方法包括以下步骤：S1：建立辨识系统模型；S2：异步通信框架及控制器框架分析；S3：求解基于强化学习的异步动态事件触发控制器。在多智能体协同中，设计了通信触发器，只有在通信触发器被触发时，智能体才与邻居结点进行交换信息，并将交互后的信息进行缓存，用于后续的计算。这种控制方式极大的节约了通信资源。