简介： 本发明提供一种运动控制决策生成方法、装置、电子设备及存储介质，包括：基于激光雷达获取的目标区域的第一点云信息和相机获取的目标区域的RGB图像信息，确定RGB图像信息对应的深度预测图；基于深度预测图投影到三维空间中的第二点云信息，确定目标点云信息，以及根据所述目标点云信息和所述第一点云信息，获得第三点云信息；根据第三点云信息，确定目标多元状态数据，并将目标多元状态数据输入多阶段训练后的深度强化学习控制决策模型，得到目标运动控制决策。本发明提供的方法，可以有效地克服雷达检测存在的平面局限性，高效地获取目标运动控制决策，实现更好的移动避障效果。