简介： 一种基于学习与预测的齿轮在线快速装配方法属于机器人智能装配技术领域。该方法建立了装配特征与机器人动作之间关系，形成接触状态‑机器人动作对数据类型，利用少量离线数据建立离线装配数据库，利用基于高斯过程回归的在线齿轮装配预测算法进行机器人动作预测，同时进行表现评估，如果表现效果未达到要求，则利用基于改进粒子群优化算法的在线装配参数学习算法调整机器人装配参数并更新机器人装配数据库，从而完成机器人自动齿轮装配任务。本发明解决了采用传统示教方式效率低、前期工作量大的问题，也解决了采用深度强化学习方式成本高、单次装配时间长、部署困难等不足，提高了齿轮装配任务的效率和准确率。