简介： 本发明提供了一种面向山地管道的油气巡检无人机通信方法，包括以下步骤：获取山地管道周边巡检区域的三维地形图；确定巡检管道的起点以及终点坐标，油气巡检无人机巡检航线，以及自组网设备的通信距离d；基于强化学习算法设计油气巡检无人机自组网地面节点；无人机搭载自组网执行飞行任务，通过自组网地面节点，实现飞行过程的通信任务。本发明基于深度学习（Q‑Learning）方法设计自组网的地面节点，优化自组网的节点选取，在保证无人机通信需求的前提下减少设备的数量，减轻人工测试选节点位置的负担，具有较好的应用前景。本发明通过自组网技术与无人机技术相结合解决山地管道油气巡检无人机的远距离通信问题。