简介： 为了满足上述目标，本发明提供了一种机器人，用于检测生产系统中的NORM(天然放射性材料)的分解，以便规划移除含有放射性材料的水垢的操作和用于使海底系统退役的操作。应用的领域为流动保障和油藏管理的领域、使用操作来化学地移除生产系统中包含NORM的水垢以及提高生产系统的退役过程的安全性。本发明允许安全地检测生产系统内部的水垢的位置，诸如例如在生产管线内部沉积物的起点、沉积物的延伸范围和沉积物的终点，以及沉积物是否出现在沿着生产管线的不同点处。