简介： 本发明公布了一种并行优化的强化学习自适应PID控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤S1：运用matlab软件，通过零阶保持器法将传递函数离散化，初始化控制器参数和M个控制线程进行并行学习；步骤S2：定义输入信号传递给S1中的传递函数，计算输出值，将输入与输出信号的差值作为控制算法的输入向量；步骤S3：将输入向量传递给改进的自适应PID控制器进行训练，迭代N次后得到训练好的模型；步骤S4：使用训练好的模型进行控制测试，记录输入、输出信号，PID参数的变化值；步骤S5：可视化测试数据，控制效果对比。该发明较好地解决了以往自适应PID存在的问题，利用A3C学习的多线程并行学习的特性，提高了算法的稳定性和学习效率。