简介： 本发明公开了一种基于强化学习的机器人恒力曲面跟踪方法，包括步骤：(1)针对工业机器人末端执行器与曲面轮廓接触时的特征，建立曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系；(2)对机器人和曲面的接触过程设计显式力控制器；(3)利用基于高斯模型推测的强化学习方法对控制器的参数进行优化；(4)迭代实验直到得到力和期望的误差在设定的范围之内。本发明解决了现有机器人曲面跟踪中难以得到恒定跟踪力的问题，具有不需要先验经验，数据利用率高和收敛速度快的优点，得到的曲面轮廓轨迹为后续的打磨，抛光等加工提供初始的参考轨迹。