简介： 本发明公开了一种基于虚拟现实和强化学习的熊蜂机器人摆腹控制方法，属于昆虫机器人技术领域。所述控制方法，包括：(1)根据设定的熊蜂腹部摆动的目标模式，采用强化学习算法建立Q表，所述Q表记录了每类摆腹模式下每个动作获得的累积折扣奖励值；(2)监测熊蜂当前时刻的摆腹模式，对照Q表，依据奖励值最大原则，实时做出动作控制熊蜂摆腹。本发明采用算法建立起了熊蜂摆腹行为与视觉刺激器之间的交互机制，不需要进行大量的生物实验来得到刺激‑行为响应之间的关系。本发明视觉刺激诱导熊蜂的运动行为，并以强化学习算法作为控制算法，有效地形成了一个闭环的控制系统，能够精确的控制熊蜂的腹部摆动行为。