简介： 本发明提供了一种基于强化学习的无人机集群智能避障方法，通过将集群算法和单智能体强化学习算法相结合，实现无人机集群智能避障。该方法控制无人机进行集群运动并跟踪领航者，强化学习算法控制集群中的领航者完成智能避障，并为集群无人机提供导航信息，无人机集群对环境的探测信息为虚拟领航者提供环境状态信息。本发明可有效提升无人机集群避障性能和一致性性能。