简介： 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于深度强化学习的自动驾驶车辆交叉口无冲突合作方法，包括步骤1：交叉口问题马尔可夫建模，综合考虑安全约束马尔可夫决策(constrained Markov decision process,CMDP)与马尔可夫博弈(Markov Game,MG)理论，将道路交叉口环境转化为为符合强化学习算法要求的模型；步骤2：单策略网络与双价值网络更新过程设计，设计单策略‑双评论家(Actor‑Critic1‑Critic2)网络架构；步骤3：马尔可夫形式数据搜集；步骤4：强化学习训练，训练单策略‑双评论家(Actor‑Critic1‑Critic2)神经网络；步骤5：强化学习测试，在仿真器Carla中实际测试该强化学习算法的性能，能够针对时变的交通网络拓扑结构输出符合预期的车辆通行策略，在安全、舒适与效率方面均能够获得良好性能。