简介： 本发明公开了基于深度强化学习的机器人微装配抓取系统，包括表面检测器以及设置在机器人抓取端的基盘，所述表面检测器可识别工件表面的细节轮廓，所述基盘为圆盘型结构，所述基盘上开设有环形的滑槽，所述滑槽内滑动连接有多个滑块，每个所述滑块上均固定连接有抓取板，所述抓取板上开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有螺杆，所述螺杆上螺纹连接有滑套，所述凹槽远离基盘的一端设置有定位杆。优点在于：检出工件特征后，伺服电机工作带动滑套运动、调整顶针尖部的位置，按设定程序使顶针沿工件的轮廓线移动，喷出的电流变液也为此轨迹，只需选取工件的局部轮廓特征即可使电流变液与工件完美契合的抓取。