简介： 本发明公开了一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法，该方法包括：对无人船的不确定性因素进行分析，构建无人船名义动力学模型；基于无人船名义动力学模型，设计无人船标称控制器；基于最大熵的Actor‑Critic方法，根据实际无人船系统、无人船名义动力学模型的状态变量差值和无人船标称控制器的输出，构建基于模型参考强化学习的容错控制器；根据控制任务需求，搭建强化学习评价函数和控制策略模型并训练容错控制器，得到训练完成的控制策略。通过使用本发明，能够显著提高无人船系统的安全性和可靠性。本发明作为一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法，可广泛应用于无人船控制领域。