简介： 本发明公开了一种基于强化学习和模型预测控制的多智能体路径规划方法，对多智能体的路径规划问题，利用一种结合ESB‑MADPPG及MPC算法的路径规划跟踪方法，其基本步骤包括：首先将多智能体系统模型简化为质点模型，再利用ESB‑MADDPG算法进行路径规划，最后通过模型预测控制来跟随所有路径，从而能够快速实现对多智能体系统的路径规划，为大规模多智能体系统执行任务奠定了基础。