简介： 本发明公开了一种基于强化学习的自动驾驶车辆碰撞测试方法，包括以下步骤：(1)获取车辆和环境状态信息，作为强化学习算法的输入；(2)预测下一个可选环境配置动作，通过动作选择策略，决定下一个动作；(3)基于碰撞概率计算当前环境配置动作的奖励值；(4)一个环境配置动作执行完之后，强化学习中Agent观测新的车辆状态和环境状态信息；(5)一个自动驾驶测试循环结束后，将当前测试信息保存到日志文件中，建立测试日志，日志文件按格式保存为测试用例规范；(6)满足停止条件，则自动驾驶测试结束。本发明能提高自动驾驶算法的测试效率，并发现更多潜在的故障，从而提高自动驾驶算法的安全性和稳定性。