简介： 本发明涉及一种基于强化学习的模型预测控制轨迹跟踪控制系统，包括线性时变模型预测控制器、规划模块、状态估计模块以及强化学习模块，所述线性时变模型预测控制器包括预测模型、优化求解模块和目标函数＋约束条件模块；预测模型的预测轨迹结合规划模块的参考轨迹输入给优化求解模块，对目标函数和约束条件进行求解，计算出最优控制量发送给被控车辆执行；车辆执行命令后得到状态量反馈给状态估计模块、规划模块、强化学习模块；状态估计模块根据反馈状态量修正模型误差；规划模块进行局部路径规划；强化学习模块根据参考轨迹与实际车辆位置差值调整车辆MPC控制误差权重参数，适配行驶道路与轨迹，提高控制精度。