简介： 本发明公开一种蛇形机器人及其控制方法，蛇形机器人包括驱动控制主体及蛇形臂，蛇形臂与驱动控制主体相连，其还包括活动隔离组件、视觉导航组件、生命探测组件、供氧组件及供液组件，视觉导航组件安装在蛇形臂的自由端上，用于给驱动控制主体提供导航信息；生命探测组件安装在蛇形臂的自由端上，用于探测生命迹象；供氧组件的出氧端位于活动隔离组件内，供液组件的出液端位于活动隔离组件内；活动隔离组件安装在蛇形臂的自由端，用于保护出氧端及出液端。本发明便于援救在废墟之中的生命垂危的受困者，提高了救援的成功率。