简介： 本发明公开了一种基础雷管自动装填生产中废品剔除的方法及装置，利用安装有多个抓取头的雷管抓取机构，从在线生产过程中排列整齐的多发产品中，一次同时实现对单发或多发不合格产品完成抓取并移出。其方法是将雷管装在雷管转移模内，由输送带送至废品剔除位置，触发传感器发出指令，使抓取机构下探，抓取头插入管壳内，控制系统根据该模产品的检测结果启动不合格品对应位置的抓取头，抓取机构提升，将不合格品从收集模内提出，由横向转移机构将不合格品从生产线上转移到销爆桶上方，抓取头松开，不合格品掉入销爆桶内，完成废品剔除。本发明实现了在线自动完成不合格品的剔除，提高生产效率，避免人员与危险品直接接触，消除安全隐患。