简介： 本实用新型公开了一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人，以水下机器人系统为载体平台，其ROV运动平台携带水质传感器和抓取机械手，用于河流的应急移动检测和周期性安全巡检，可较迅速到达河流的指定节点或断面进行现场水样采集和分析，对固体污染物进行抓取，比如核电站的辐射材料和河流中废弃电池包等，其在河流污染的预防与治理方面均可以发挥优势。