简介： 本发明公开了一种圆形物料机械抓取装置，属于固体废物处理技术领域。该装置包括安置可垂向伸缩直线执行器的执行器支架，执行器支架与环形的上圆盘固连，直线执行器的推杆穿过上圆盘与下圆盘的中央固连；下圆盘周向均布固定径向延伸的三个固定臂，固定臂的外端与夹紧臂的中部铰接，夹紧臂由连为一体的径向下倾臂和垂向抓手臂构成弯臂状，三个抓手臂围绕夹持圆，下倾臂的里端装有水平轴滚轮，滚轮位于上圆盘周圈滑槽中构成动配合。本发明的夹持由上圆盘和下圆盘相对垂向运动实现，无需径向驱动，因此结构紧凑；且上盘和下盘约束夹持臂内端滚轮的结构不仅使移动副和铰链副合并，机构明显简化，而且可以有效避免卡滞，保证了夹持的稳妥可靠。