简介： 本发明公开了一种针对固废对象的图像分割方法、计算机终端及存储介质，方法包括：从深度摄像头获取RGB图像与3D点云数据；对RGB图像与3D点云数据进行预处理，生成与RGB图像对应的单通道深度图；利用深度卷积神经网络与softmax获得每个像素点的标签分配概率；结合预先构建的多标签的全连接条件随机场，最小化能量函数，实现对不同类型区域的标记，得到前景mask；由前景mask提取局部mask，对局部mask对应的局部RGB图像进行SLIC超像素分割得到由若干超像素组成的超像素集；结合像素的深度信息与超像素集提取局部mask内的歧义区域，并利用超像素来扩展边缘实现对局部mask的分割。本发明的技术方案受工业环境影响较小，可有效提取固废物体存在的歧义区域，分割精确度较高。